20.11.2019

Secondary Encoder für Roboter



Drehgeber und Secondary Encoder können die Genauigkeit des Roboters erhöhen.
Bild: Dr. Johannes Heidenhain GmbH

Mit einem Secondary Encoder kann die absolute Positionsgenauigkeit am Tool Center Point eines Robotorarms um bis zu 80 Prozent gesteigert werden. Dazu wird zusätzlich zum Motorfeedback ein sogenannter Secondary Encoder an jeder Roboterachse jeweils nach dem Getriebe angebaut. Dort erfasst er die tatsächliche Position jedes Robotergelenks ohne Getriebefehler. Ein Abgleich der Positionsdaten von Motorfeedback und Secondary Encoder an jeder Achse des Roboterarms erlaubt außerdem die Bestimmung der rückwirkenden Kräfte aus der Bearbeitung. Eine typische Messgerätelösung für hochgenaue Roboter besteht aus den induktiven Heidenhain-Drehgebern vom Typ EBI 1100 oder EQI 1100 als Motorfeedback und aus einem induktiven AMO-Winkelmessgerät WMKA/WMRA als Secondary Encoder. Das AMO-Winkelmessgerät kann dank seiner hohen Unempfindlichkeit gegenüber Verschmutzungen problemlos außen am Roboter angebaut werden. Für die genaue Positionierung des Roboters auf einer Längsachse entlang großer Werkstücke steht mit dem LIC 2100 ein offenes, absolutes Längenmessgeräte zur Verfügung.

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