Letztere müssen zuverlässig und schnell ausgeführt werden, am besten direkt in den Antrieben. Die MDD 2000 Drives waren schon bisher mit nach SIL3, PLe, Kat.4 TÜV-zertifizierten Safety-Funktionen ausgestattet, etwa Safe Torque Off (STO), Safe Stop 1 (SS1), Safe Operating Stop (SOS), Safe Brake Control (SBC) oder Safely Limited Speed (SLS). Nach der aktuellen Erweiterung enthalten sie nun im Standard elf weitere Safetyfunktionen. Zu diesen gehören Safe Speed Monitor (SSM), Safe Maximum Speed (SMS), die Beschleunigungsfunktionen Safe Maximum Acceleration (SMA) und Safely Limited Acceleration (SLA), die Positionsfunktionen Safely Limited Position (SLP), Safe Position (SP), Safely Limited Increment (SLI) und Safe CAM (SCA) sowie Safe Direction (SDI).
Des Roboters Zähmung
Roboter übernehmen immer mehr Aufgaben in der Produktion und arbeiten zunehmend enger mit Menschen zusammen. Um für diese eine sichere Arbeitsumgebung zu gewährleisten, müssen die Arbeitsräume der Roboter sicher überwacht werden. Dazu hat Sigmatek mit der Denavit-Hartenberg-Transformation (DH), Collision Detection und Safe Area drei neue Funktionsblöcke geschaffen. Sie stehen im SafetyDesigner von Lasal zur Verfügung und können durch Setzen der passenden Parameter einfach in Projekten genutzt werden.
Je einmal für jede Roboterachse angewendet, definiert das Modul DH-Transformation den Tool Center Point (TCP) eines Roboters, sodass sich dieser trotz der vielachsigen Bewegung sicher überwachen lässt. Mit Safe Area und Collision Detection wird eine Kollision zwischen dem TCP eines Roboters und anderen Objekten in einem definierten Arbeitsraum frühzeitig erkannt und damit verhindert. Das Modul erkennt Kollisionen, indem sie die Hüllkugel über der aktuellen TCP-Position mit den festgelegten Arbeitsraumgrenzen vergleicht.
Dazu können durch die Verknüpfung einzelner Arbeitsbereiche komplexe Arbeitsräume erstellt werden. Die Robotergelenke lassen sich mittels individueller Hüllkugeln einzeln überwachen. Dadurch kann auch das einerseits nahe und dennoch sichere Überfahren von Hindernissen sichergestellt werden. All dies funktioniert bei allen Roboterkinematiken, sowohl bei Sechsachs-Knickarmrobotern als auch bei Scara und sogar bei Deltarobotern. Voraussetzung für ihre Ausführung ist allerdings die vorgestellte Safety-CPU SCP 211.
