Bildverarbeitung unterstützt Roboter in Palettieranlage

Bei der Firma Bosshart, die Lacke und Holzschutzmittel herstellt, kommen Vision-Sensoren für die Roboterführung zum Einsatz. Im Vorfeld der Realisierung hatte das Unternehmen nach einer Möglichkeit gesucht, um runde und ovale Farbeimer mit unterschiedlichen Abmessungen und Gewichten vollautomatisch zu palettieren. Henkel und Aufschrift sollten dabei immer orientierungs- und seitengenau auf Euro-Paletten positioniert werden. Der Maschinenbau-Dienstleister Kaiser Engineering ist ein Vertriebspartner von SensoPart in der Schweiz und hat dieses Projekt mit einem Kawasaki-Roboter und zwei Sensopart-Vision-Sensoren realisiert. Um die Mechanik möglichst einfach zu halten, wurden statt einer mechanischen Zentrierung zwei Vision-Sensoren in der Palettieranlage eingesetzt. Die Eimer gelangen jeweils nach der Abfüllung über eine Rollenbahn in die Palettierzelle. Dort werden sie einzeln auf eine Detektionsfläche geschoben und ihre Kontur von einem Sensopart Vision-Sensor erfasst. Die sich ergebenden Koordinaten und die Orientierung des Eimerschwerpunktes gelangen via LAN an einen Kawasaki Palettierroboter des Typs FD050N. Dieser greift dann millimetergenau den Eimer und positioniert ihn gemäß vorgegebenem Lagebild auf der Europalette. Die seitliche Erkennung von Aufschrift und Henkel bei unterschiedlichen Eimergrößen und Farben wurde ebenfalls mit einem Vision-Sensor gelöst. Das kompakte Gerät kann seinen Dienst vor Fremdlicht geschützt und so gut wie unsichtbar in der Anlage verrichten. Damit wird sichergestellt, dass sowohl der Henkel als auch die Aufschrift der Eimer am Ende des Prozesses korrekt positioniert sind.