Die Software TwinCatKinematic Transformation unterstützt folgende Kinematiken: Kartesisches Portal, Scherenkinematik, Rollenkinematik (H-Bot), Scara, 2D-Kinematik, 2D-Parallelkinematik und 3D-Delta-Kinematik. Nun hat Beckhoff seine Twincat-Software um die 6D-Kinematik für Seilzugroboter erweitert. Die Vorteile des Seilzugroboters für Pick-&Place-Aufgaben ergeben sich aus seinem mechanischen Aufbau: Aufwändige Karbonstäbe werden durch kostengünstige Seile ersetzt, die Anordnung der Servomotoren ist flexibel (z.B. auch unterhalb des Roboters) und der Werkstückgreifer ist dreh- und neigbar. Die Nutzung von Ethercat im Bereich der Robotik bietet eine Reihe entscheidender Vorteile: Ethercat ermöglicht kurze Updatezeiten für das Prozessabbild (50µs); Regelschleifen (bis zum Stromregler) können über den Bus geschlossen werden. Die Regelung der Achsen kann zentral in der Steuerung erfolgen – inklusive der gekoppelten Bewegungsfunktion. Das Ethercat-System integriert Redundanz, Hot-Connect- und Hot-Swap-Optionen. Für die Anbindung der gesamten Sensorik und Aktorik in der Robotik, Montage- und Handhabungstechnik bietet Beckhoff ein umfangreiches Sortiment an Ethercat-I/Os. Mit den Ethercat-Klemmen in Schutzart IP20 und den Ethercat-Box-Modulen in IP67 steht ein komplettes Programm für alle wichtigen Signalarten zur Verfügung. Die kompakte Bauform und geringe Masse der Ethercat-Box-Module begünstigt Applikationen, bei denen die I/O-Schnittstelle bewegt wird, z.B. an einem Roboterarm. In beiden I/O-Systemen bleibt das Ethercat-Protokoll bis zum einzelnen Modul vollständig erhalten, wodurch kurze Reaktionszeiten realisierbar sind.
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