Steuerungstechnik für parallelkinematische Roboter

Die vorliegende Arbeit von Jochen H. Maaß ist in der Schriftenreihe des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik (IWF) erschienen. Sie entstand im Rahmen des Sonderforschungsbereichs (SFB) \’Robotersysteme für Handhabung und Montage – Hochdynamische Parallelstrukturen mit adaptronischen Komponenten\‘. Mithilfe der Forschungsergebnisse dieser Arbeit soll ein Beitrag zur Senkung des Aufwands für den Einsatz von Parallel­kinematiken geleistet werden, um die Effizienz der Produktion zu steigern. Parallelkinematische Roboter ermöglichen eine erhöhte Aufgabenspezialisierung und weisen eine starke Strukturvariabilität auf. Ein modularisierender Formalismus zur aufgabenorientierten Bewegungserzeugung, ein Bahngenerierungsverfahren zur Vermeidung singulärer Posen sowie angepasste Techniken der modellbasierten Softwareentwicklung erleichtern die Generierung einer jeweils angepassten Steuerungslösung. Vulkan Verlag – 246 Seiten – 31,50E – ISBN 978-3-8027-8305-0