Tripod- und Hexapod-Ansteuerung mit Standard-CNC

Während Tripoden (drei-achsige Parallelkinematiken) mit ihrem klassischen Anwendungsschwerpunkt Pick&Place für Hilfsachsen einer Werkzeugmaschine Verwendung finden, sind die sechs-achsigen Hexapoden für industrielle Fertigungsverfahren geeignet, bei denen das Werkzeug in allen sechs Freiheitsgraden positioniert werden muss. Die Standard-CNC der Eckelmann AG unterstützt beide Parallelkinematiken. Während die Transformation von kartesischen Werkzeugkoordinaten (Tool Center Point) in Achskoordinaten z.B. eines Hexapods noch relativ einfach zu rechnen ist, ist das Rückrechnen von Achsbewegungen auf Bewegungen der Werkzeugspitze schwieriger und wird nur von wenigen Herstellern angeboten. Diese Funktion ist aber unabdingbar, wenn Geschwindigkeitsgrenzen der Bewegung auf Bahnebene und nicht auf Achsebene berücksichtigt werden müssen oder wenn der Hexapod über Absolutwertgeber verfügt und nach einem Reset/Spannungsverlust direkt weiter arbeiten soll. Zur Umsetzung solcher wichtigen Funktionalitäten bietet die CNC beide Rechenwege an. Um die korrekte Funktion der Hexapod-Ansteuerung schon parallel zum Aufbau des Prototypen beim Anwender testen zu können, wurde konsequent Hardware-in-the-Loop (Hil)-Simulationen genutzt. Direkt nach Fertigstellung des Prototyps konnte der erste Anwender die CNC in Betrieb nehmen, da alle Algorithmen und Programme vorab an der \’virtuellen Mechanik\‘ getestet worden waren. Es steht auch eine Variante für Tripod-Anwendungen sowie die Hexaglide-Kinematik zur Verfügung. SPS IPC Drives Halle 7 Stand 320