Präzise Navigation als Herausforderung
Für die präzise Navigation der AGVs ist auch das schnelles Ansprechverhalten entscheidend. Das analoge Signal des ASC 271 wird 50x in der Sekunde abgetastet, von der im Fahrzeug installierten Elektronik verarbeitet und als digitale Daten an den Bordcomputer des AGV übertragen. Dieser errechnet aus den Daten einen Positionswert. Ein Zentralrechner in der Leitstelle ermittelt auf der Basis dieser Werte in Echtzeit die optimale Route für jedes Fahrzeug. Das ist eine komplexe Aufgabe, denn an einigen Container-Terminals sind auf einer Fläche von 2.000x150m bis zu 120 FTS im Einsatz. Der Leitrechner erhält seine Aufträge von einem übergeordneten Rechner, der auch für die Schiffsplanung zuständig ist und z.B. den Ship-to-Shore-Kränen am Kai bestimmte Container zur Ent- oder Beladung zuweist. Die große Anzahl der FTS, die an den Terminals unterwegs sind, erschwert die Navigation. Ein zusätzliches Hindernis stellt der begrenzte Raum dar, der den Fahrzeugen zur Verfügung steht, denn ein Großteil der Terminal-Flächen ist mit Containern belegt. Um unter diesen Umständen einen sicheren und reibungslosen Verkehr zu gewährleisten, verfügen die fahrerlosen Transportsysteme über eine Positioniergenauigkeit von ±25mm.
Portalhubwagen mobil machen
Da die Drehratensensoren in den FTS eine sehr gute Performance zeigen, plant der Kunde, auch seine Portalhubwagen mit Sensoren von ASC auszustatten. Die Hubwagen sind zurzeit an den Lagerplätzen der Terminals im Einsatz, wo sie die Container von den FTS übernehmen und abstapeln. Man könnte sie auch im direkten Umfeld der Ship-to-Shore-Kräne am Kai einsetzen – dafür müsste man allerdings das Navigationssystem umstellen. Bisher werden die Hubwagen via GNSS-Signal gesteuert, das aber von den großen Stahlbeinen der Ship-to-Shore-Kräne gestört werden würde. Mithilfe sogenannter Inertial Measurement Units (IMUs), einer Kombination aus Drehraten- und Beschleunigungssensoren, wäre die sichere und präzise Navigation dagegen möglich. „Unsere neue IMU 8 eignet sich ideal für diese Aufgabe“, sagt Markus Nowack von ASC. „Mit ihr können wir die geforderte Positioniergenauigkeit von ±0,5m auf 200m problemlos erreichen.“ Erste Tests mit den IMUs sollen in Kürze beginnen.
