die PLCopen-Arbeitsgruppe Motion Control hat inzwischen eine Reihe von Dokumenten veröffentlicht. Momentan besteht sie aus fünf Dokumenten: – Teil 1: Basis-Funktionsbausteine für Motion Control – Teil 2: Erweiterungen – Teil 3: Benutzerrichtlinien – Teil 4: Koordinierte Bewegung – Teil 5: Homingprozeduren Die ersten beiden Teile wurden als offizielle Dokumente veröffentlicht. Teil 4 ist offen für Stellungnahmen. Darin hat die Arbeitsgruppe die \’Koordinierte Bewegung\‘ als Release for Comments beschrieben. Teil 1 und 2 der PLCopen Motion Control-Suite behandeln Master/Slave Motion Control, eine Methode zur koordinierten Bewegungssteuerung, bei der die Position der Master-Achse verwendet wird, um einen oder mehrere Befehle für die Position der Slave-Achse zu generieren. Für dreidimensionale Bewegungen geht man noch einen Schritt weiter und gruppiert eine Menge von Achsen ohne Master-Achse. Um im 3D-Bereich arbeiten zu können, müssen mehrere Koordinatensysteme sowie ein kinematisches Modell der beteiligten Mechaniken verwendet werden. Diese Systeme schließen das Achsen-Koordinatensystem, das Maschinenkoordinatensystem sowie das produktbezogene System mit ein. Die gegenwärtigen Master-/Slave-Achsen haben das Problem, dass im Falle eines Fehlers die anderen Achsen davon keine Kenntnis erhalten und in ihrer Bewegung fortfahren. Indem man Achsen in einer Gruppe kombiniert, weiß man im Voraus, welche Achsen beteiligt sind, und schafft so die Basis für eine bessere Fehlerbehandlung. Das Level der Funktionsbausteine der PLCopen Motion Control wird auf Benutzerebene spezifiziert: Der SPS-Programmierer erkennt schnell die Funktionalität des Funktionsbausteins und was passiert, wenn er aktiviert oder mit anderen Bausteinen in einer Sequenz von Bewegungsbefehlen verbunden ist. Heutzutage werden Pfad-orientierte Bewegungen entweder mit spezifischen, Roboter-orientierten Programmiersprachen oder mithilfe von G-code programmiert (vgl. z.B. DIN66025), wie im Bereich der CNC-Steuerungen verwendet. Beide Möglichkeiten werden von einer relativ kleinen Anzahl von Benutzern wahrgenommen. Aber zweifellos sind die Bewegungen, die mithilfe dieser Sprachen beschrieben werden können, für ein breiteres Anwendungsgebiet geeignet. Diese PLCopen-Initiative wandelt die Funktionalitäten, die aus dem Bereich der CNC-Steuerungen und der Robotik bekannt sind, so um, dass sie für SPS nutzbar werden. Damit wird der Umfang der PLCopen Motion Control-Spezifikationen um einen zusätzlichen Bestandteil erweitert. Teil 4 ist in Version 0.99 als Release for Comments veröffentlicht worden und kann von der Webseite der PLCopen heruntergeladen werden. Update von Motion Control Teil 3: \’Benutzerrichtlinien\‘ Der dritte Teil der Motion Cont-rol-Dokumente wurde auf einer fortlaufenden Basis veröffentlicht: In jeder weiteren Ausgabe werden neue Beispiele hinzugefügt. Die erste Ausgabe wurde als Version 0.3 im April 2004 herausgebracht, die zweite im April 2008 als Version 0.4. Die Ziele des Dokuments sind, eine Menge von Beispielen zu definieren und Anwendern der anderen PLCopen Motion Control-Dokumente zu mehr Klarheit zu verhelfen. Es ist nicht als Tutorial für IEC61131-3 gedacht. Stattdessen wird grundlegendes Verständnis der Norm vorausgesetzt. Wesentlich für die Beispiele und die Benutzung der Motion Control-Funktionsbausteine ist die Verwendung von Funktionsbausteinen, die von den Benutzern stammen. Die IEC61131-3 definiert Program Organisation Units (POU), die aus Funktion, Funktionsbausteinen und Programmen bestehen. Mit diesem Konzept kann ein Benutzer eigene POU-Bibliotheken generieren. Von besonderem Interesse sind die von den Benutzern entwickelten Bibliotheken der Funktionsbausteine. Innerhalb einer solchen Bibliothek identifiziert ein Benutzer die wiederverwendbaren Teile eines Anwendungsprogramms, das mit den standardmäßig erhältlichen POUs sowie den PLCopen Motion Control-Funktionsbausteinen erzeugt wurde. Das Dokument zeigt, wie Anwender Bibliotheken für ihre eigenen Anwendungen generieren können. Indem so eine Bibliothek erstellt und in der ganzen Organisation verfügbar gemacht wird, kann beim nächsten Projekt viel Zeit gespart werden. Darüber hinaus verbessert die Verwendung eigener Bibliotheken die Lesbarkeit und Transparenz der erzeugten Applikationsprogramme. Die Beispiele beinhalten Hauptantrieb, Kurvenscheibe, Rastfunktion, Verschlussfunktionen, Schleichgang/Tipp-Betrieb, Fliegende Schere, Schieberegister und FIFO Funktionsbaustein. Von den Definitionen des OMAC PackAL sind die Tänzerregelung sowie Wickler abgebildet. PLCopen Logic, Motion und Safety-Ergebnisse
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