openSAFETY: Roboter-Sicherheit dort, wo sie benötigt wird

Wo in der Industrie Roboter arbeiten, haben wir Menschen keinen Zutritt. Zu langsam sind wir, um auf gefährliche Situationen im schnellen Produktionsablauf rechtzeitig und verlässlich richtig zu reagieren, zu unberechenbar, als dass die Maschine unsere nächste Aktion voraussehen und uns ausweichen könnte. Deshalb arbeiten Roboter meist in geschlossenen Zellen. In aller Regel ist das gut so, denn nur ohne Störungen sind hohe Arbeitsgeschwindigkeiten möglich. Allerdings gibt es Situationen wie den Einrichtebetrieb, in denen Menschen direkt vor Ort sein müssen, um robotischen Arbeitsabläufen den letzten Schliff zu geben. Auch wäre es für viele Abläufe wünschenswert, dass Mensch und Maschine Hand in Hand – muss heißen Hand in Greifer – arbeiten. \“Eines Tages könnte es Industrieroboter geben, die um sich herum keine trennenden Schutzeinrichtungen, keine Zelle mehr brauchen, um Menschen vor Verletzungen zu schützen\“, beschrieb Dipl.-Ing. Dr. Gernot Bachler bereits Mitte 2010 die visionäre Zielvorgabe des von ihm geleiteten Bereichs Forschung und Softwareentwicklung für CNC und Robotik bei B&R. Der Ruf \“Befreit die Roboter aus ihren Zellen!\“ wurde laut. Sicherheit am TCP Dazu reichen traditionelle Methoden zur Sicherstellung des Schutzes von Menschen wie ein Not-Halt bei Öffnen einer Sicherheitstüre nicht aus. Wichtig ist die Realisierung spezifischer Sicherheitskonzepte für die Robotik, in denen sich die sichere Überwachung der Verfahrgeschwindigkeit nicht nur auf einzelne Achsen bezieht, sondern auf den gesamten Roboter und damit auch auf den TCP (Tool Center Point). Abgeleitet aus den Anforderungen der Normen EN ISO10218-1 und EN ISO10218-2 zur Sicherheit von Industrierobotern bzw. von Robotersystemen in Kollaboration mit menschlicher Arbeitskraft entstand als erster Baustein einer erweiterten Roboter-Sicherheit die Funktion SLS (Safely Limited Speed) am TCP. Die neue Funktion setzt auf direkt in fortschrittliche Servoantriebe integrierte erweiterte Sicherheitsfunktionen für die sichere Bewegungssteuerung auf. Diese senkten die Fehleraufdeckungs- und Reaktionszeit und den Anhalteweg und bieten mit Smart Safe Reactions wie STO (Safe Torque Off), SBC (Safe Brake Control), SS1 (Safe Stop 1), SOS (Safe Operating Stop), SS2 (Safe Stop 2), SLS (Safely Limited Speed), SMS (Safe Maximum Speed), SDI (Safe Direction) und SLI (Safely Limited Increment) zahlreiche Alternativen zur bloßen Stillsetzung per Not-Halt. Überwachte kinematische Kette Zur Sicherstellung einer für den kollaborativen Betrieb auf richtlinienkonforme 250mm/s begrenzten Geschwindigkeit am Werkzeugmittelpunkt ohne zusätzliche Sensoren ist es erforderlich, zunächst die tatsächliche Geschwindigkeit zu ermitteln. Das geschieht durch Verknüpfung der sicheren Informationen über Status, Position und Geschwindigkeit der einzelnen Achsen mittels kinematischer Transformation. Aufgenommen von den sicherheitsgerichteten Modulen in den Servoantrieben an den einzelnen Achsen, werden diese Informationen mit dem feldbusunabhängigen, sicherheitsgerichteten Übertragungsprotokoll openSafety zur Sicherheitssteuerung Safe­Logic übertragen. Dort erfolgen die Transformation und der Vergleich mit den sicheren Vorgabewerten. Durch sichere Übertragung der entsprechenden Anforderung sorgt die SafeLogic für die Ausführung der Sicherheitsfunktionen direkt in den Antrieben. TÜV-zertifizierte Funktionsbausteine Zur Entwicklung der dazu benötigten sicherheitsgerichteten Steuerungsprogramme steht eine Bibliothek mit TÜV-zertifizierten Parameter- und Funktionsbausteinen zur Verfügung. Dabei vergleicht ein sicherer Funktionsbaustein die Geschwindigkeiten aller Gelenke und freigegebenen Werkzeuge mit den festgesetzten Grenzgeschwindigkeiten. Eine sichere Umschaltung ermöglicht die Auswahl von bis zu vier verschiedenen Limits. Ebenso können unterschiedliche Werkzeugabmessungen definiert und mehrere Werkzeugpunkte gleichzeitig verfolgt werden, etwa zur Realisierung einer sicheren Überwachung großflächiger vom Roboter bewegter Werkstücke. Die Reaktion auf die von diesem Modul ausgegebenen Sicherheitsverletzungen wird in der Sicherheitsapplikation festgelegt, sodass die Verarbeitung vom eingesetzten Robotertyp unabhängig ist. In einem für jede vernünftige Kinematik geeigneten Parameterbaustein werden die geometrischen Abmessungen des Roboters, das verwendete Einheitensystem und die Zuordnung zwischen Gelenkachsen und dem Roboter-Basisgelenks beschrieben. Ein weiteres Parametermodul dient zur Festlegung der Werkzeugabmessungen in Bezug auf das Koordinatensystem des Werkzeugaufnahmeflansches. Diese werden für die Ermittlung der Geschwindigkeit an den freigegebenen Werkzeugarbeitspunkten benötigt. Einfachere Sicherheit bringt mehr Wirtschaftlichkeit